公司注销清算的步骤如下：
公司应当在解散事由出现之日起十五日内成立清算组，开始清算。有限责任公司的清算组由股东组成，股份有限公司的清算组由董事或者股东大会确定的人员组成。逾期不成立清算组进行清算的，债权人可以申请人民法院指定有关人员组成清算组进行清算。
清算组应当自成立之日起十日内通知债权人，并于六十日内在报纸上公告。债权人应当自接到通知书之日起三十日内，未接到通知书的自公告之日起四十五日内，向清算组申报其债权。债权人申报债权，应当说明债权的有关事项，并提供证明材料。清算组应当对债权进行登记。在申报债权期间，清算组不得对债权人进行清偿。
清算组应当对公司财产进行清理，编制资产负债表和财产清单，制定清算方案。清算方案应当报股东会、股东大会或者人民法院确认。
清算组自成立之日起接管公司，了结公司未了业务、清理公司债权和债务、处理公司清偿债务后的剩余财产、清缴所欠税款以及清算过程中产生的税款、代表公司参与民事诉讼活动。
清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，拟定提出清算方案，报股东会讨论通过或者主管机关确认。清算方案的主要内容有：清算费用、应支付的职工工资和劳动保险费、应缴纳的税款、清偿公司债务、分配剩余财产、终结清算工作。
公司清偿了全部公司债务之后，如果公司财产还有剩余的，在公司注销期间成立的清算组才可以向股东分配剩余财产。
清算组应当制作清算报告，报股东会、股东大会或者人民法院确认，并报送公司登记机关，申请注销公司登记，公告公司终止。
如果公司存在欠税情况，需要先解决税务问题，包括未缴税款、滞纳金等，并向税务机关提交清算报告和相关资料，申请办理税务的清算工作。
如果公司还有其他涉及税务需要在注销前向工商部门申请的事项，也应一并进行。
通过以上步骤，公司可以依法进行清算，并最终完成注销登记，终止公司法人资格。在整个清算过程中，清算组应严格按照法律规定履行各项职责，确保清算过程的合法性和公正性。