委托关系可以通过以下几种方式成立：
委托合同的成立首先需要当事人之间的意思表示，可以通过口头、书面、电报、电传、传真等方式进行。
意思表示必须明确表明委托人愿意委托受托人处理特定事务，并且双方当事人必须明确表示委托的内容和范围。
一方当事人发出要约，对方当事人接受要约后作出承诺，要约人接受承诺即意味着委托关系成立。
成立了委托关系以后，必须签订书面的委托合同，因为律师需要凭借委托合同才能行使相关的代理权。
委托合同的内容应包括委托双方当事人的名称或者姓名和住所、委托事项、权限、费用、期限等。
当事人委托近亲属、社会团体和当事人所在单位推荐的人作为诉讼代理人时，必须签订委托书，证明委托事项和权限，并由双方签名或盖章。
委托书必须经过人民法院审查同意，委托代理即告成立。
如果委托人是侨居在外国的中国公民，其授权委托书必须经我国驻该国的使、领馆证明，没有使馆的，由爱国的华侨团体证明，以保证委托书的真实性。
委托事项应当是具体、明确的，不能含糊不清，并且必须符合法律规定，不能有违法内容。
委托合同的形式要求采用书面形式，以便于查证和遵循法律规定。
总结：
委托关系的成立需要双方当事人通过意思表示达成一致，明确委托事项和范围，并通过签订书面委托合同或授权委托书的方式予以确认。在特殊情况下，如侨居海外的中国公民，还需要进行公证和认证。所有这些步骤都必须符合法律的规定，以确保委托关系的合法性和有效性。